Hidehisa Akiyama
hideh****@aist*****
2008年 9月 24日 (水) 12:55:02 JST
SimJPの皆様
秋山＠産総研です．
さきほど国際メーリングリストの方に来年以降の2Dシミュレータの
変更案についてアナウンスしました．すべて反映されるかどうかは
まだ分かりませんが，10月中には確定させる予定なので，ご意見が
あれば早めにメーリングリストまで送って下さい．出来るだけ国際の
方に直接出して欲しいですが，敷居が高いのであれば，このメーリン
グリストに投げてもらえれば僕の方で反映することはできます．
少なくとも来年の時点では，今年のルールで動くクライアントは
そのまま動くように互換性を保つ予定なので，仕様変更への対応は
それほど大変にはならないはずです．とりあえずは，プレイヤの
足が遅くなるのと，stamina_max=8000に対応できるようにしておけば
大丈夫だと思います．しかし，将来的には大幅な変更になるものが
あるので（特にダッシュとスタミナ），そのつもりで準備し始めて
おいた方が良いと思います．
来年の春季競技会とJapanOpenは（多分，今年の秋キャンプも）
バージョン13を使用することになります．
以下，変更案の適当な日本語訳．
- バージョン13に導入予定
- 延長戦の長さ変更
- 新ダッシュモデル
- 新スタミナモデル
- ヘテロの設定変更
- 後方タックル禁止
- プロトコルバージョン13
- ログフォーマット変更
- パッケージ変更
- 将来，導入するかも
- ヘテロキーパー
- ファウル
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延長戦の長さ変更
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- 新パラメータ
server::extra_half_time = 100
- Description
デフォルトの延長ハーフの長さを1000サイクルに変更．
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新ダッシュモデル
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- 新パラメータ
server::min_dash_angle = -180
server::max_dash_angle = +180
server::dash_angle_step = 0.0~90.0 (*)
server::side_dash_rate = 0.25 (**)
server::back_dash_rate = 0.5 (**)
server::min_dash_power = -100 (***)
server::max_dash_power = +100 (***)
(*) 未確定．コミュニティで議論後に決定．
(**) 未確定．テスト後に決定．
(***) 互換性維持のために導入．将来のバージョン(14以降)では，min_dash_power=0
に設定される予定．
- アルゴリズム
Player::dash( double power, double dir )
power = NormalizeDashPower( power ); // [server::min_dash_power, server::max_dash_power]
dir = NormalizeDashAngle( dir ); // [server::min_dash_angle, server::max_dash_angle]
bool back_dash = power < 0;
double dir_rate = ( fabs( dir ) > 90.0
? back_dash_rate - ( back_dash_rate - side_dash_rate )
* ( 1.0 - ( fabs( dir ) - 90.0 ) / 90.0 )
: side_dash_rate + ( 1.0 - side_dash_rate )
* ( 1.0 - fabs( dir ) / 90.0 ) );
double power_need = back_dash
? power * -2.0
: power );
power_need = min( M_stamina + M_player_type->extraStamina(), power_need );
M_stamina = max( 0.0, M_stamina - power_need );
power = back_dash
? power_need / -2.0
: power_need;
double effective_dash_power = fabs( M_effort
* power
* dir_rate
* M_player_type->dashPowerRate() );
double actual_dir = back_dash ? dir + 180 : dir;
if ( server::dash_angle_step < EPS )
{
// players can dash in any direction.
}
else
{
// The dash direction is discretized by server::dash_angle_step
actual_dir = server::dash_angle_step
* (int)floor( NormalizeDashAngle( actual_dir )
/ server::dash_angle_step )
}
M_accel += fromPolar( effective_dash_power, body + actual_dir );
- 説明
dashコマンドの第二引数にダッシュ方向を追加できるようになる．
ダッシュ方向は体の向き（power<0の場合は体の向きの逆方向）との
相対角度．
ダッシュ方向は[server::min_dash_angle,server::max_dash_angle]に
限定.ダッシュの効果はダッシュ方向の大きさに応じて変化する．0度の
とき100%の効果，90度のときserver::side_dash_rate(0.25)の効果，
180度のときserver::back_dash_rate(0.5)の効果．0〜90度のとき1.0〜server::side_dash_rate，
90〜180度のときserver::side_dash_rate〜server::back_dash_rateの
間で線形に変化．
server::min_dash_powerは将来的に0に設定される（負のパワーによる
ダッシュを禁止にする）予定．
server::dash_angle_stepはダッシュ方向の離散性を決定する．
server::dash_angle_step=90.0 なら，プレイヤは4方向にしかダッシュ
出来なくなる．
server::dash_angle_stepの値は未確定で，コミュニティの議論に
基づいて決定予定．
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新スタミナモデル
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- 新パラメータ
server::stamina_capacity = 127000 // 値は未確定
- Changed parameters
server::stamina_max = 8000
server::extra_stamina = 50 // デフォルトプレイヤのextra stamina
player::extra_stamina_delta_max = 50 // extra staminaの範囲は[50,100]
- New stamina update algorithm
PlayerクラスにM_satamina_capacity変数を追加して，server::stamina_capacity
で初期化．
Player::updateStamina()
double stamina_inc = min( M_recovery * M_player_type->staminaIncMax(),
server::stamina_max - M_stamina );
if ( server::stamina_capacity >= 0.0 )
{
if ( stamina_inc > M_stamina_capacity )
stamin_inc = M_stamina_capacity
}
M_stamina += stamina_inc;
if ( server::stamina_capacity >= 0.0 )
{
M_stamina_capacity -= stamina_inc;
if ( M_stamina_capacity < 0.0 )
M_stamina_capacity = 0.0;
}
スタミナキャパシティの回復ポリシーは以下のとおり
- 通常ハーフ時
キックオフ直後に全回復
- 延長戦およびペナルティキック
通常ハーフ終了時に全回復するが，延長戦とペナルティキックの
間は一切回復しない
- 説明
この変更は，チームに長期的な戦略を考えさせることが目的．
server::stamina_capacityは各プレイヤの最大回復容量を決定する
パラメータ．プレイヤのスタミナが回復するときキャパシティを
消費し，キャパシティが0になるとスタミナは回復しなくなる．この
場合，プレイヤはextra staminaしか使用できなくなる．
スタミナキャパシティを消費し尽くした後にプレイヤがまったく
動けなくなることが無いように，server::extra_staminaが50に
設定されて，どのプレイヤも十分なextra staminaを持つようになる．
server::extra_stamina<0の場合，プレイヤは無限のキャパシティを
持つ（従来のモデルとまったく同じになる）．
server::stamina_maxが8000に設定される．この変更によって，
プレイヤは100mを全力で走ることが出来るようになる．ただし，
スタミナキャパシティのためにスタミナ管理は依然として難しい．
# 難しさの質が変化すると言った方が正しいか
server::stamina_capacityの値はまだ未確定．プレイヤのスタミナ
消費量は各プレイヤのstamina_inc_maxの大きさに依存するので，
新しいヘテロの設定が確定した後に決定する予定．チームに移行
期間を与えるために，多分，来年は大きめの値に設定する．
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ヘテロの設定変更
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プレイヤの走る速さをより遅くする（現在の設定では，もっとも速い
プレイヤは100mを9秒未満で走れてしまう）．現在，妥当なパラメー
タを調査中．
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後方タックル禁止
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- 変更されるパラメータ
server::max_back_tackle_power = 0.0
- 説明
後方へのタックルが完全に禁止される．
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プロトコルバージョン13
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- seeメッセージ
最後のキッカーの判別が難しい（バックパスを回避することが
難しい）ので，タックルと同様にキックしている状態を観測出来る
ようにする．
プレイヤのチームが見えるとき，キックの状態を'k'というフラグ
で観測できる
`((p "<TEAMNAME>" <UNUM>) <DIST> <DIR> <DISTCHG> <DIRCHG>
<BDIR> <HDIR> [<POINTDIR>] [k])'
`((p "<TEAMNAME>") <DIST> <DIR> [<POINTDIR>] [k])'
ただし，キック状態はキック直後の1サイクルの間しか観測できない．
- sense_bodyメッセージ
以下のように，スタミナキャパシティの値がsense_bodyメッセージに
追加される．
'(stamina <STAMINA> <EFFORT> <CAPACITY>)'
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ログフォーマット変更
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スタミナキャパシティの情報がゲームログ中の各プレイヤに追加
される．
テキストログに，サイクル停止中の時間情報が記録されるようになる．
old:
"1020 Recv Teamname_1: (turn 10)(turn_neck 10)"
"1020 Recv Teamname_1: (dash 100)(turn_neck 20)"
"1020 Recv Teamname_1: (dash 100)(turn_neck 30)"
new:
"1020,1 Recv Teamname_1: (turn 10)(turn_neck 10)"
"1020,2 Recv Teamname_1: (dash 100)(turn_neck 20)"
"1020,3 Recv Teamname_1: (dash 100)(turn_neck 30)"
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パッケージ変更
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rcssbaseがrcssserverへ統合される．
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ヘテロキーパー
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バージョン13ではまだ導入しない．
妥当なモデルがあれば，バージョン14以降で導入する．
TC内ではまだ具体的な案が出ていない．
コミュニティからの提案募集中．
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ファウル
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バージョン13ではまだ導入しない．
バージョン14以降で導入するかもしれない．
TC内ではまだ合意できていない．
より詳細な議論が必要．
現在の提案内容は以下のとおり
- 新コマンド
(foul <DIR>)
- 新パラメータ
server::min_foul_angle = -180
server::max_foul_angle = +180
server::foul_cycles = 10
server::max_foul_points = 100
server::foul_fail_probability = ???
...
- 説明
ファウルのモデルはタックルと似ている．foulコマンドにはプレイヤの
体からの相対方向を引数として与える．ただし，foulコマンドの対象
はボールではなく他のプレイヤ．
プレイヤのfoulコマンドがserver::foul_fail_probabilityによって失敗
した場合，そのプレイヤはserver::foul_cyclesサイクルの間動けなくなる．
コマンドが成功した場合，両方のプレイヤが動けなくなり，foulを実行した
プレイヤには罰が与えられる．
foulを実行したチームのプレイヤがボールを取った場合，相手チームに
フリーキックが与えられる．foulされたチームがボールを取った場合，
プレイは続行されるが，プレイモードがplay onから変更された時にfoulを
実行したプレイヤは罰せられる．
罰はfoulを実行したプレイヤにポイントとして累積される．累積ポイントが
server::max_foul_points/2 以上になればイエローカードが与えられ，
server::max_foul_points 以上になればレッドカードが与えられて退場に
なる（サーバから切断される）．
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Hidehisa Akiyama
hideh****@aist*****