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C言語でBBC micro:bit V2およびDFRobot micro:Maqueenを操作する


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Revisión9b44ba3268d7f08b8c1a63b21aebde5d24842a1e (tree)
Tiempo2023-09-16 07:18:58
Autorxm6_original <tanaka_yasushi2008@yaho...>
Commiterxm6_original

Log Message

超音波センサによる距離測定を追加

Cambiar Resumen

Diferencia incremental

--- a/nRFHello/.cproject
+++ b/nRFHello/.cproject
@@ -64,7 +64,6 @@
6464 <listOptionValue builtIn="false" value="&quot;../include&quot;"/>
6565 <listOptionValue builtIn="false" value="&quot;../system/include&quot;"/>
6666 <listOptionValue builtIn="false" value="&quot;../system/include/cmsis&quot;"/>
67- <listOptionValue builtIn="false" value="&quot;../system/include/DEVICE&quot;"/>
6867 </option>
6968 <option IS_BUILTIN_EMPTY="false" IS_VALUE_EMPTY="false" id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.assembler.defs.1274092509" name="定義済みシンボル (-D)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.assembler.defs" valueType="definedSymbols">
7069 <listOptionValue builtIn="false" value="DEBUG"/>
@@ -95,7 +94,6 @@
9594 <listOptionValue builtIn="false" value="&quot;../include&quot;"/>
9695 <listOptionValue builtIn="false" value="&quot;../system/include&quot;"/>
9796 <listOptionValue builtIn="false" value="&quot;../system/include/cmsis&quot;"/>
98- <listOptionValue builtIn="false" value="&quot;../system/include/DEVICE&quot;"/>
9997 </option>
10098 <option IS_BUILTIN_EMPTY="false" IS_VALUE_EMPTY="false" id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.compiler.defs.1680054453" name="定義済みシンボル (-D)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.compiler.defs" useByScannerDiscovery="true" valueType="definedSymbols">
10199 <listOptionValue builtIn="false" value="DEBUG"/>
@@ -103,7 +101,7 @@
103101 <listOptionValue builtIn="false" value="OS_USE_TRACE_SEMIHOSTING_STDOUT"/>
104102 <listOptionValue builtIn="false" value="NRF52833_XXAA"/>
105103 </option>
106- <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.compiler.warnabi.1516595037" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.compiler.warnabi" value="false" valueType="boolean"/>
104+ <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.compiler.warnabi.1516595037" name="Warn on ABI violations (-Wabi)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.compiler.warnabi" useByScannerDiscovery="true" value="false" valueType="boolean"/>
107105 <inputType id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.tool.cpp.compiler.input.161133683" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.tool.cpp.compiler.input"/>
108106 </tool>
109107 <tool id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.tool.c.linker.1340459132" name="GNU Arm Cross C Linker" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.tool.c.linker">
@@ -222,16 +220,16 @@
222220 <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.command.size.698871301" name="Size command" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.command.size" value="size" valueType="string"/>
223221 <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.command.make.543432284" name="ビルド・コマンド" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.command.make" value="make" valueType="string"/>
224222 <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.command.rm.1313472073" name="Remove command" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.command.rm" value="rm" valueType="string"/>
225- <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.arm.target.fpu.abi.276165612" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.arm.target.fpu.abi" value="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.arm.target.fpu.abi.hard" valueType="enumerated"/>
226- <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.arm.target.fpu.unit.43487436" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.arm.target.fpu.unit" value="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.arm.target.fpu.unit.fpv4spd16" valueType="enumerated"/>
227- <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.uninitialized.1838683092" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.uninitialized" value="true" valueType="boolean"/>
228- <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.missingdeclaration.1471617354" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.missingdeclaration" value="true" valueType="boolean"/>
229- <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.conversion.1000939115" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.conversion" value="true" valueType="boolean"/>
230- <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.pointerarith.1755960847" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.pointerarith" value="true" valueType="boolean"/>
231- <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.shadow.1404970943" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.shadow" value="true" valueType="boolean"/>
232- <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.logicalop.1416267589" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.logicalop" value="true" valueType="boolean"/>
233- <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.floatequal.2015684798" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.floatequal" value="true" valueType="boolean"/>
234- <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.padded.1699569031" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.padded" value="false" valueType="boolean"/>
223+ <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.arm.target.fpu.abi.276165612" name="Float ABI" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.arm.target.fpu.abi" value="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.arm.target.fpu.abi.hard" valueType="enumerated"/>
224+ <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.arm.target.fpu.unit.43487436" name="FPU Type" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.arm.target.fpu.unit" value="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.arm.target.fpu.unit.fpv4spd16" valueType="enumerated"/>
225+ <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.uninitialized.1838683092" name="Warn on uninitialized variables (-Wuninitialised)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.uninitialized" value="true" valueType="boolean"/>
226+ <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.missingdeclaration.1471617354" name="Warn on undeclared global function (-Wmissing-declaration)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.missingdeclaration" value="true" valueType="boolean"/>
227+ <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.conversion.1000939115" name="Warn on implicit conversions (-Wconversion)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.conversion" value="true" valueType="boolean"/>
228+ <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.pointerarith.1755960847" name="Warn if pointer arithmetic (-Wpointer-arith)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.pointerarith" value="true" valueType="boolean"/>
229+ <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.shadow.1404970943" name="Warn if shadowed variable (-Wshadow)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.shadow" value="true" valueType="boolean"/>
230+ <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.logicalop.1416267589" name="Warn if suspicious logical ops (-Wlogical-op)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.logicalop" value="true" valueType="boolean"/>
231+ <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.floatequal.2015684798" name="Warn if floats are compared as equal (-Wfloat-equal)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.floatequal" value="true" valueType="boolean"/>
232+ <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.padded.1699569031" name="Warn if padding is included (-Wpadded)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.warnings.padded" value="false" valueType="boolean"/>
235233 <targetPlatform archList="all" binaryParser="org.eclipse.cdt.core.ELF" id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.targetPlatform.773906421" isAbstract="false" osList="all" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.targetPlatform"/>
236234 <builder buildPath="${workspace_loc:/nRFHello}/Release" id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.builder.36652053" keepEnvironmentInBuildfile="false" managedBuildOn="true" name="Gnu Make ビルダー" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.builder"/>
237235 <tool id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.tool.assembler.342206795" name="GNU Arm Cross Assembler" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.tool.assembler">
@@ -240,7 +238,6 @@
240238 <listOptionValue builtIn="false" value="&quot;../include&quot;"/>
241239 <listOptionValue builtIn="false" value="&quot;../system/include&quot;"/>
242240 <listOptionValue builtIn="false" value="&quot;../system/include/cmsis&quot;"/>
243- <listOptionValue builtIn="false" value="&quot;../system/include/DEVICE&quot;"/>
244241 </option>
245242 <option IS_BUILTIN_EMPTY="false" IS_VALUE_EMPTY="false" id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.assembler.defs.2040931945" name="定義済みシンボル (-D)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.assembler.defs" valueType="definedSymbols">
246243 <listOptionValue builtIn="false" value="NDEBUG"/>
@@ -258,10 +255,10 @@
258255 <listOptionValue builtIn="false" value="NDEBUG"/>
259256 <listOptionValue builtIn="false" value="NRF52833_XXAA"/>
260257 </option>
261- <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.c.compiler.otheroptimizations.1155659942" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.c.compiler.otheroptimizations" value="-fsingle-precision-constant" valueType="string"/>
262- <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.c.compiler.warning.missingprototypes.603782387" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.c.compiler.warning.missingprototypes" value="true" valueType="boolean"/>
263- <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.c.compiler.warning.strictprototypes.1934558844" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.c.compiler.warning.strictprototypes" value="true" valueType="boolean"/>
264- <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.c.compiler.warning.badfunctioncast.1880518477" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.c.compiler.warning.badfunctioncast" value="true" valueType="boolean"/>
258+ <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.c.compiler.otheroptimizations.1155659942" name="その他の最適化フラグ" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.c.compiler.otheroptimizations" useByScannerDiscovery="true" value="-fsingle-precision-constant" valueType="string"/>
259+ <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.c.compiler.warning.missingprototypes.603782387" name="Warn if a global function has no prototype (-Wmissing-prototypes)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.c.compiler.warning.missingprototypes" useByScannerDiscovery="true" value="true" valueType="boolean"/>
260+ <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.c.compiler.warning.strictprototypes.1934558844" name="Warn if a function has no arg type (-Wstrict-prototypes)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.c.compiler.warning.strictprototypes" useByScannerDiscovery="true" value="true" valueType="boolean"/>
261+ <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.c.compiler.warning.badfunctioncast.1880518477" name="Warn if wrong cast (-Wbad-function-cast)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.c.compiler.warning.badfunctioncast" useByScannerDiscovery="true" value="true" valueType="boolean"/>
265262 <inputType id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.tool.c.compiler.input.1426178694" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.tool.c.compiler.input"/>
266263 </tool>
267264 <tool id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.tool.cpp.compiler.3867943" name="GNU Arm Cross C++ Compiler" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.tool.cpp.compiler">
@@ -269,13 +266,12 @@
269266 <listOptionValue builtIn="false" value="&quot;../include&quot;"/>
270267 <listOptionValue builtIn="false" value="&quot;../system/include&quot;"/>
271268 <listOptionValue builtIn="false" value="&quot;../system/include/cmsis&quot;"/>
272- <listOptionValue builtIn="false" value="&quot;../system/include/DEVICE&quot;"/>
273269 </option>
274270 <option IS_BUILTIN_EMPTY="false" IS_VALUE_EMPTY="false" id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.compiler.defs.1367930683" name="定義済みシンボル (-D)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.compiler.defs" useByScannerDiscovery="true" valueType="definedSymbols">
275271 <listOptionValue builtIn="false" value="NDEBUG"/>
276272 <listOptionValue builtIn="false" value="NRF52833_XXAA"/>
277273 </option>
278- <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.compiler.std.1900154255" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.compiler.std" value="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.compiler.std.gnucpp14" valueType="enumerated"/>
274+ <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.compiler.std.1900154255" name="言語標準" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.compiler.std" useByScannerDiscovery="true" value="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.compiler.std.gnucpp14" valueType="enumerated"/>
279275 <inputType id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.tool.cpp.compiler.input.706143826" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.tool.cpp.compiler.input"/>
280276 </tool>
281277 <tool id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.tool.c.linker.609428063" name="GNU Arm Cross C Linker" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.tool.c.linker">
@@ -306,7 +302,7 @@
306302 </option>
307303 <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.linker.nostart.955404113" name="標準開始ファイルを使用しない (-nostartfiles)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.linker.nostart" value="true" valueType="boolean"/>
308304 <option id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.linker.usenewlibnano.628835414" name="Use newlib-nano (--specs=nano.specs)" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.linker.usenewlibnano" value="true" valueType="boolean"/>
309- <option IS_BUILTIN_EMPTY="false" IS_VALUE_EMPTY="false" id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.linker.flags.240737852" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.linker.flags" valueType="stringList">
305+ <option IS_BUILTIN_EMPTY="false" IS_VALUE_EMPTY="false" id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.linker.flags.240737852" name="Linker flags (-Xlinker [option])" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.option.cpp.linker.flags" valueType="stringList">
310306 <listOptionValue builtIn="false" value="--no-warn-rwx-segments"/>
311307 </option>
312308 <inputType id="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.tool.cpp.linker.input.1847511563" superClass="ilg.gnuarmeclipse.managedbuild.cross.tool.cpp.linker.input">
--- a/nRFHello/include/pf_gpio.h
+++ b/nRFHello/include/pf_gpio.h
@@ -53,7 +53,9 @@ typedef enum PF_GPIO_ID_Tag
5353 PF_GPIO_ID_MAQUEEN_LED_L, //!< MAQUEEN LED L
5454 PF_GPIO_ID_MAQUEEN_LED_R, //!< MAQUEEN LED R
5555 PF_GPIO_ID_MAQUEEN_PATROL_L, //!< MAQUEEN PATROL L
56- PF_GPIO_ID_MAQUEEN_PATROL_R, //!< MAUQEEN PATROL R
56+ PF_GPIO_ID_MAQUEEN_PATROL_R, //!< MAQUEEN PATROL R
57+ PF_GPIO_ID_MAQUEEN_TRIG, //!< MAQUEEN 超音波 TRIG
58+ PF_GPIO_ID_MAQUEEN_ECHO, //!< MAQUEEN 超音波 ECHO
5759 PF_GPIO_ID_MAX, //!< (IDの個数を表す)
5860 } PF_GPIO_ID;
5961
@@ -73,7 +75,7 @@ u4 pf_gpio_get_pin(PF_GPIO_ID id);
7375
7476 //! @brief GPIOから入力
7577 //! @param [in] id GPIOピンのID
76-//! @result 入力レベル(TRUE='H'レベル/FALSE='L'レベル)
78+//! @return 入力レベル(TRUE='H'レベル/FALSE='L'レベル)
7779 BOOL pf_gpio_input(PF_GPIO_ID id);
7880
7981 //! @brief GPIOへ出力
--- a/nRFHello/include/pf_i2c.h
+++ b/nRFHello/include/pf_i2c.h
@@ -37,7 +37,7 @@ typedef enum PF_I2C_ID_Tag
3737 PF_I2C_ID_ACCELEROMETER, //!< 加速度センサ
3838 PF_I2C_ID_MAGNETOMETER, //!< 磁気センサ
3939 PF_I2C_ID_MAQUEEN_MOTOR, //!< MAQUEEN モータ
40- PF_I2C_ID_MAX //!< (IDの個数を表す)
40+ PF_I2C_ID_MAX, //!< (IDの個数を表す)
4141 } PF_I2C_ID;
4242
4343 //! @brief I2Cエラー情報構造体
--- a/nRFHello/include/pf_interrupt.h
+++ b/nRFHello/include/pf_interrupt.h
@@ -32,10 +32,11 @@ typedef enum PF_INTERRUPT_PRI_Tag
3232 {
3333 PF_INTERRUPT_PRI_SYSTICK = 0, //!< SysTick
3434 PF_INTERRUPT_PRI_UART, //!< UART
35- PF_INTERRUPT_PRI_DISPLAY_TIMER, //!< Display Timer
35+ PF_INTERRUPT_PRI_DISPLAY, //!< Display
3636 PF_INTERRUPT_PRI_I2C_INT, //!< I2C(内部)
3737 PF_INTERRUPT_PRI_I2C_EXT, //!< I2C(外部)
3838 PF_INTERRUPT_PRI_MUSIC, //!< 音楽演奏
39+ PF_INTERRUPT_PRI_ULTRA, //!< 超音波
3940 } PF_INTERRUPT_PRI;
4041
4142 //! @brief グローバル割り込み禁止
--- a/nRFHello/include/pf_systick.h
+++ b/nRFHello/include/pf_systick.h
@@ -28,7 +28,7 @@
2828 #include "pf_types.h"
2929
3030 //! @brief 制御周期[ms]
31-#define PF_SYSTICK_SYNC_MS ((u4)5U)
31+#define PF_SYSTICK_SYNC_MS (5)
3232
3333 //! @brief SysTick時刻情報構造体
3434 typedef struct PF_SYSTICK_TIME_Tag
--- a/nRFHello/include/pf_timer.h
+++ b/nRFHello/include/pf_timer.h
@@ -37,9 +37,10 @@ typedef void (*PF_TIMER_CALLBACK)(u4 eventbit);
3737 //! @brief TimerのID
3838 typedef enum PF_TIMER_ID_Tag
3939 {
40- PF_TIMER_ID_DISPLAY = 0, //!< ディスプレイタイマ
40+ PF_TIMER_ID_DISPLAY = 0, //!< Display
4141 PF_TIMER_ID_MUSIC, //!< 音楽
42- PF_TIMER_ID_MAX //!< (IDの個数を表す)
42+ PF_TIMER_ID_ULTRA, //!< 超音波
43+ PF_TIMER_ID_MAX, //!< (IDの個数を表す)
4344 } PF_TIMER_ID;
4445
4546 //! @brief Timer初期化
@@ -59,6 +60,21 @@ void pf_timer_stop(PF_TIMER_ID id);
5960 //! @param [in] cc コンペアカウンタ配列
6061 void pf_timer_cc(PF_TIMER_ID id, u4 *cc);
6162
63+//! @brief Timerキャプチャカウンタを取得
64+//! @param [in] id TimerのID
65+//! @return キャプチャカウンタ
66+u4 pf_timer_get_capture(PF_TIMER_ID id);
67+
68+//! @brief Timerスタートアドレス取得
69+//! @param [in] id TimerのID
70+//! @return TASKS_STARTレジスタのアドレス
71+u4 pf_timer_get_tasks_start(PF_TIMER_ID id);
72+
73+//! @brief Timerキャプチャイベントアドレス取得
74+//! @param [in] id TimerのID
75+//! @return TASKS_CAPTURE[0]レジスタのアドレス
76+u4 pf_timer_get_tasks_capture(PF_TIMER_ID id);
77+
6278 //! @brief Timerコールバック関数設定
6379 //! @param [in] id TimerのID
6480 //! @param [in] func Timerコールバック関数へのポインタ
--- /dev/null
+++ b/nRFHello/include/pf_ultra.h
@@ -0,0 +1,46 @@
1+//! @file pf_ultra.h
2+//! @brief プラットフォーム(超音波)ヘッダファイル
3+
4+// The MIT License (MIT)
5+// Copyright (c) 2023 @xm6_original
6+//
7+// Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a
8+// copy of this software and associated documentation files (the "Software"),
9+// to deal in the Software without restriction, including without limitation
10+// the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense,
11+// and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the
12+// Software is furnished to do so, subject to the following conditions:
13+//
14+// The above copyright notice and this permission notice shall be included in
15+// all copies or substantial portions of the Software.
16+//
17+// THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
18+// IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
19+// FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL
20+// THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
21+// LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING
22+// FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER
23+// DEALINGS IN THE SOFTWARE.
24+
25+#ifndef PF_ULTRA_H
26+#define PF_ULTRA_H
27+
28+#include "pf_types.h"
29+
30+//! @brief 超音波初期化
31+//! @remarks プラットフォーム初期化処理から呼び出すこと
32+void pf_ultra_init(void);
33+
34+//! @brief 超音波定期タスク
35+//! @remarks プラットフォーム定期タスク(入力系)処理から呼び出すこと
36+void pf_ultra_task(void);
37+
38+//! @brief 距離取得
39+//! @return 前方の距離(0=測定エラー)
40+u4 pf_ultra_get(void);
41+
42+//! @brief GPIOTE割り込みハンドラ
43+//! @attention データ競合(割り込み干渉)に注意する
44+void GPIOTE_IRQHandler(void);
45+
46+#endif // PF_ULTRA_H
--- a/nRFHello/src/main.c
+++ b/nRFHello/src/main.c
@@ -35,6 +35,7 @@
3535 #include "pf_led.h"
3636 #include "pf_patrol.h"
3737 #include "pf_motor.h"
38+#include "pf_ultra.h"
3839 #include "pf_music.h"
3940
4041 //! @brief プラットフォーム初期化
@@ -60,6 +61,7 @@ static void pf_init(void)
6061 pf_led_init();
6162 pf_patrol_init();
6263 pf_motor_init();
64+ pf_ultra_init();
6365 pf_music_init();
6466 }
6567
@@ -70,6 +72,7 @@ static void pf_input_task(void)
7072 pf_uart_task();
7173 pf_button_task();
7274 pf_patrol_task();
75+ pf_ultra_task();
7376 }
7477
7578 //! @brief 定期タスク(出力系)
@@ -221,7 +224,7 @@ static const APP_SQUARE_UNIT app_square_table[9] =
221224 // 左回転
222225 {
223226 PF_MOTOR_DIR_LEFT,
224- 72,
227+ 74,
225228 },
226229
227230 // 前進
@@ -366,8 +369,13 @@ static void app_led_task(void)
366369 left = pf_patrol_line(PF_PATROL_ID_L);
367370 right = pf_patrol_line(PF_PATROL_ID_R);
368371
372+#if PF_SYSTICK_SYNC_MS == 5
369373 // stepが32の倍数(160ms)で点滅
370374 if (app_step & 0x0020)
375+#else
376+ // stepが16の倍数(160ms)で点滅
377+ if (app_step & 0x0010)
378+#endif
371379 {
372380 // 常に消灯
373381 pf_led_ctrl(PF_LED_ID_L, FALSE);
@@ -491,6 +499,36 @@ static void app_run_line(void)
491499 app_step++;
492500 }
493501
502+//! @brief 走行継続判定
503+//! @return 走行継続フラグ(TRUE=走行継続/FALSE=走行中断)
504+static BOOL app_run_ultra(void)
505+{
506+ u4 distance;
507+ BOOL run;
508+
509+ // オート変数初期化
510+ distance = 0;
511+ run = TRUE;
512+
513+ // 前方までの距離を取得
514+ distance = pf_ultra_get();
515+
516+ // 0は取得エラー
517+ if (distance > 0)
518+ {
519+ // 距離しきい値チェック
520+ if (distance < 10)
521+ {
522+ // 走行停止
523+ run = FALSE;
524+ app_run = FALSE;
525+ app_step = 0;
526+ }
527+ }
528+
529+ return run;
530+}
531+
494532 //! @brief アプリケーションタスク
495533 static void app_task(void)
496534 {
@@ -515,14 +553,14 @@ static void app_task(void)
515553 if ((APP_MODE_ID_SQUARE == app_mode) && (TRUE == app_run))
516554 {
517555 app_run_square();
518- run = TRUE;
556+ run = app_run_ultra();
519557 }
520558
521559 // 走行(ライントレース)
522560 if ((APP_MODE_ID_LINE == app_mode) && (TRUE == app_run))
523561 {
524562 app_run_line();
525- run = TRUE;
563+ run = app_run_ultra();
526564 }
527565
528566 // 走行状態以外なら停止
--- a/nRFHello/src/pf/pf_button.c
+++ b/nRFHello/src/pf/pf_button.c
@@ -24,10 +24,15 @@
2424
2525 #include "pf_types.h"
2626 #include "pf_gpio.h"
27+#include "pf_systick.h"
2728 #include "pf_button.h"
2829
2930 //! @brief チャタリング防止のためのフィルタ段数(最低2段以上にすること)
31+#if PF_SYSTICK_SYNC_MS == 5
3032 #define PF_BUTTON_FILTER_MAX ((u4)5U)
33+#else
34+#define PF_BUTTON_FILTER_MAX ((u4)3U)
35+#endif
3136
3237 //! @brief ボタン→GPIO IDテーブル
3338 static const PF_GPIO_ID pf_button_to_gpio[PF_BUTTON_ID_MAX] =
--- a/nRFHello/src/pf/pf_display.c
+++ b/nRFHello/src/pf/pf_display.c
@@ -1299,7 +1299,7 @@ void pf_display_image(const u1 *image)
12991299 if (FALSE == pf_display_info.force)
13001300 {
13011301 // 割り込み禁止
1302- enable = pf_interrupt_local_disable(PF_INTERRUPT_PRI_DISPLAY_TIMER);
1302+ enable = pf_interrupt_local_disable(PF_INTERRUPT_PRI_DISPLAY);
13031303
13041304 // ワークを設定
13051305 pf_display_info.on = TRUE;
@@ -1324,7 +1324,7 @@ void pf_display_image(const u1 *image)
13241324 }
13251325
13261326 // 割り込み復元
1327- pf_interrupt_local_restore(PF_INTERRUPT_PRI_DISPLAY_TIMER, enable);
1327+ pf_interrupt_local_restore(PF_INTERRUPT_PRI_DISPLAY, enable);
13281328 }
13291329 }
13301330 }
@@ -1341,13 +1341,13 @@ void pf_display_off(void)
13411341 if (FALSE == pf_display_info.force)
13421342 {
13431343 // 割り込み禁止
1344- enable = pf_interrupt_local_disable(PF_INTERRUPT_PRI_DISPLAY_TIMER);
1344+ enable = pf_interrupt_local_disable(PF_INTERRUPT_PRI_DISPLAY);
13451345
13461346 // ワークを設定
13471347 pf_display_info.on = FALSE;
13481348
13491349 // 割り込み復元
1350- pf_interrupt_local_restore(PF_INTERRUPT_PRI_DISPLAY_TIMER, enable);
1350+ pf_interrupt_local_restore(PF_INTERRUPT_PRI_DISPLAY, enable);
13511351 }
13521352 }
13531353
--- a/nRFHello/src/pf/pf_gpio.c
+++ b/nRFHello/src/pf/pf_gpio.c
@@ -340,6 +340,28 @@ const PF_GPIO_INIT pf_gpio_init_table[PF_GPIO_ID_MAX] =
340340 PF_GPIO_PULL_UP, // プルアップ・プルダウン
341341 PF_GPIO_DRIVE_S0S1, // 駆動特性
342342 },
343+
344+ // PF_GPIO_ID_MAQUEEN_TRIG
345+ {
346+ 0, // ポート
347+ 3, // ピン
348+ FALSE, // 初期出力レベル
349+ PF_GPIO_DIR_OUTPUT, // 入出力方向
350+ PF_GPIO_INBUF_DISCONNECT, // 入力バッファ
351+ PF_GPIO_PULL_NONE, // プルアップ・プルダウン
352+ PF_GPIO_DRIVE_S0S1, // 駆動特性
353+ },
354+
355+ // PF_GPIO_ID_MAQUEEN_ECHO
356+ {
357+ 0, // ポート
358+ 4, // ピン
359+ FALSE, // 初期出力レベル
360+ PF_GPIO_DIR_INPUT, // 入出力方向
361+ PF_GPIO_INBUF_CONNECT, // 入力バッファ
362+ PF_GPIO_PULL_NONE, // プルアップ・プルダウン
363+ PF_GPIO_DRIVE_S0S1, // 駆動特性
364+ },
343365 };
344366
345367 //! @brief GPIOデバイス取得
@@ -447,7 +469,7 @@ u4 pf_gpio_get_pin(PF_GPIO_ID id)
447469
448470 //! @brief GPIOから入力
449471 //! @param [in] id GPIOピンのID
450-//! @result 入力レベル(TRUE='H'レベル/FALSE='L'レベル)
472+//! @return 入力レベル(TRUE='H'レベル/FALSE='L'レベル)
451473 BOOL pf_gpio_input(PF_GPIO_ID id)
452474 {
453475 NRF_GPIO_Type *dev;
--- a/nRFHello/src/pf/pf_i2c.c
+++ b/nRFHello/src/pf/pf_i2c.c
@@ -30,7 +30,7 @@
3030 #include "pf_i2c.h"
3131
3232 //! @brief I2Cチャネルの最大数
33-#define PF_I2C_CHANNEL_MAX (2)
33+#define PF_I2C_CHANNEL_MAX ((u4)2U)
3434
3535 //! @brief I2Cアドレス情報構造体
3636 typedef struct PF_I2C_ADDR_Tag
@@ -492,7 +492,6 @@ BOOL pf_i2c_recv(PF_I2C_ID id, u1 reg, u1 *buf, u4 bytes)
492492 void pf_i2c_error(PF_I2C_ID id, PF_I2C_ERROR *error)
493493 {
494494 u4 channel;
495- channel = 0;
496495 u4 enable;
497496
498497 // オート変数初期化
@@ -597,7 +596,7 @@ static void pf_i2c_isr_error(u4 channel)
597596 // チャネルから通信先IDを逆引きする
598597 id = pf_i2c_get_id(channel);
599598
600- // 通信エラーあり
599+ // 通信エラーあり(送信失敗 or 受信失敗)
601600 pf_i2c_info[id].status = FALSE;
602601
603602 // エラー種別判定(ANACK)
--- a/nRFHello/src/pf/pf_interrupt.c
+++ b/nRFHello/src/pf/pf_interrupt.c
@@ -78,8 +78,8 @@ static IRQn_Type pf_interrupt_get_irq(PF_INTERRUPT_PRI pri)
7878 irq = UARTE0_UART0_IRQn;
7979 break;
8080
81- // Display Timer
82- case PF_INTERRUPT_PRI_DISPLAY_TIMER:
81+ // Display
82+ case PF_INTERRUPT_PRI_DISPLAY:
8383 irq = TIMER0_IRQn;
8484 break;
8585
@@ -98,6 +98,11 @@ static IRQn_Type pf_interrupt_get_irq(PF_INTERRUPT_PRI pri)
9898 irq = TIMER1_IRQn;
9999 break;
100100
101+ // 超音波
102+ case PF_INTERRUPT_PRI_ULTRA:
103+ irq = GPIOTE_IRQn;
104+ break;
105+
101106 default:
102107 break;
103108 }
--- a/nRFHello/src/pf/pf_motor.c
+++ b/nRFHello/src/pf/pf_motor.c
@@ -28,7 +28,7 @@
2828 #include "pf_motor.h"
2929
3030 //! @brief I2C常時送信動作(TRUE=常時送信/FALSE=キャッシュ動作)
31-#define PF_MOTOR_I2C_ANY (TRUE)
31+#define PF_MOTOR_I2C_ALWAYS (TRUE)
3232
3333 //! @brief モータ速度(デフォルト)
3434 #define PF_MOTOR_DEFAULT_SPEED ((u1)100U)
@@ -259,7 +259,7 @@ void pf_motor_init(void)
259259 //! @brief I2C送信
260260 static void pf_motor_send(void)
261261 {
262-#if PF_MOTOR_I2C_ANY == TRUE
262+#if PF_MOTOR_I2C_ALWAYS == TRUE
263263 // 送信中チャネルをクリア
264264 pf_motor_info.channel = 0;
265265
@@ -309,7 +309,7 @@ static void pf_motor_send(void)
309309 (void)pf_i2c_send(PF_I2C_ID_MAQUEEN_MOTOR, &pf_motor_info.buf[pf_motor_info.channel][0],
310310 PF_MOTOR_I2C_MAX);
311311 }
312-#endif // PF_MOTOR_I2C_ANY
312+#endif // PF_MOTOR_I2C_ALWAYS
313313 }
314314
315315 //! @brief I2Cバッファ構成(駆動方向)
--- a/nRFHello/src/pf/pf_music.c
+++ b/nRFHello/src/pf/pf_music.c
@@ -790,7 +790,6 @@ static void pf_music_clock(u4 device)
790790 }
791791
792792 //! @brief Timerコールバック
793-//! @param [in] eventbit イベントビットパターン(bit0:クロックタイミング)
794793 //! @attention Timer割り込みコンテキストで実行される
795794 static void pf_music_callback(u4 /*eventbit*/)
796795 {
--- a/nRFHello/src/pf/pf_timer.c
+++ b/nRFHello/src/pf/pf_timer.c
@@ -39,6 +39,7 @@ typedef enum PF_TIMER_ACTION_Tag
3939 {
4040 PF_TIMER_ACTION_ONESHOT, //!< ワンショット動作
4141 PF_TIMER_ACTION_INTERVAL, //!< インターバル動作
42+ PF_TIMER_ACTION_CAPTURE, //!< キャプチャ動作
4243 } PF_TIMER_ACTION;
4344
4445 //! @brief Timer初期化情報構造体
@@ -62,7 +63,7 @@ const PF_TIMER_INIT pf_timer_table[PF_TIMER_ID_MAX] =
6263 {
6364 0, // チャネル
6465 NRF_TIMER0, // デバイス
65- PF_INTERRUPT_PRI_DISPLAY_TIMER, // 割り込み優先度
66+ PF_INTERRUPT_PRI_DISPLAY, // 割り込み優先度
6667 PF_TIMER_ACTION_INTERVAL, // Timer動作
6768 2, // コンペア数
6869 MICROSEC_TO_TIMERCC(800), // コンペア値(0)
@@ -83,6 +84,19 @@ const PF_TIMER_INIT pf_timer_table[PF_TIMER_ID_MAX] =
8384 0, // コンペア値(2)
8485 0, // コンペア値(3)
8586 },
87+
88+ // PF_TIMER_ID_ULTRASONIC
89+ {
90+ 2, // チャネル
91+ NRF_TIMER2, // デバイス
92+ 0, // 割り込み優先度
93+ PF_TIMER_ACTION_CAPTURE, // Timer動作
94+ 0, // コンペア数
95+ 0, // コンペア値(0)
96+ 0, // コンペア値(1)
97+ 0, // コンペア値(2)
98+ 0, // コンペア値(3)
99+ },
86100 };
87101
88102 //! @brief compares→CLEARビットテーブル
@@ -177,15 +191,24 @@ static void pf_timer_init_id(PF_TIMER_ID id)
177191 << TIMER_TASKS_STOP_TASKS_STOP_Pos;
178192
179193 // イベントのショートカット
180- if (PF_TIMER_ACTION_INTERVAL == pf_timer_table[id].action)
181- {
182- // COMPARE[i]に達したらCLEAR
183- pf_timer_table[id].dev->SHORTS = pf_timer_clear_table[pf_timer_table[id].compares];
184- }
185- else
194+ switch (pf_timer_table[id].action)
186195 {
196+ // ワンショット動作
197+ case PF_TIMER_ACTION_ONESHOT:
187198 // COMPARE[i]に達したらSTOP
188199 pf_timer_table[id].dev->SHORTS = pf_timer_stop_table[pf_timer_table[id].compares];
200+ break;
201+
202+ // インターバル動作
203+ case PF_TIMER_ACTION_INTERVAL:
204+ // COMPARE[i]に達したらCLEAR
205+ pf_timer_table[id].dev->SHORTS = pf_timer_clear_table[pf_timer_table[id].compares];
206+ break;
207+
208+ // その他(キャプチャ動作)
209+ default:
210+ pf_timer_table[id].dev->SHORTS = 0;
211+ break;
189212 }
190213
191214 // 割り込み有効
@@ -232,11 +255,15 @@ static void pf_timer_init_id(PF_TIMER_ID id)
232255 pf_timer_info[id].cc[3] = pf_timer_table[id].cc3;
233256 pf_timer_info[id].running = FALSE;
234257
235- // 割り込み設定
236- irq = pf_timer_to_irq[id];
237- NVIC_SetPriority(irq, pf_timer_table[id].priority);
238- NVIC_ClearPendingIRQ(irq);
239- NVIC_EnableIRQ(irq);
258+ // キャプチャモード以外は割り込みを使用する
259+ if (PF_TIMER_ACTION_CAPTURE != pf_timer_table[id].action)
260+ {
261+ // 割り込み設定
262+ irq = pf_timer_to_irq[id];
263+ NVIC_SetPriority(irq, pf_timer_table[id].priority);
264+ NVIC_ClearPendingIRQ(irq);
265+ NVIC_EnableIRQ(irq);
266+ }
240267 }
241268
242269 //! @brief Timer初期化
@@ -267,6 +294,12 @@ void pf_timer_start(PF_TIMER_ID id)
267294 pf_timer_table[id].dev->TASKS_CLEAR =
268295 TIMER_TASKS_CLEAR_TASKS_CLEAR_Trigger << TIMER_TASKS_CLEAR_TASKS_CLEAR_Pos;
269296
297+// // キャプチャモード時はCC[0]をクリア
298+// if (PF_TIMER_ACTION_CAPTURE == pf_timer_table[id].action)
299+// {
300+// pf_timer_table[id].dev->CC[0] = 0;
301+// }
302+
270303 // 開始
271304 pf_timer_table[id].dev->TASKS_START =
272305 TIMER_TASKS_START_TASKS_START_Trigger << TIMER_TASKS_START_TASKS_START_Pos;
@@ -367,6 +400,68 @@ void pf_timer_cc(PF_TIMER_ID id, u4 *cc)
367400 }
368401 }
369402
403+//! @brief Timerキャプチャカウンタを取得
404+//! @param [in] id TimerのID
405+//! @return キャプチャカウンタ
406+u4 pf_timer_get_capture(PF_TIMER_ID id)
407+{
408+ u4 capture;
409+
410+ // オート変数初期化
411+ capture = 0;
412+
413+ // パラメータチェック
414+ if (id < PF_TIMER_ID_MAX)
415+ {
416+ capture = pf_timer_table[id].dev->CC[0];
417+
418+ // 次回に備え、停止・クリア・CC[0]クリアを行う
419+ pf_timer_table[id].dev->TASKS_STOP = TIMER_TASKS_STOP_TASKS_STOP_Trigger << TIMER_TASKS_STOP_TASKS_STOP_Pos;
420+ pf_timer_table[id].dev->TASKS_CLEAR = TIMER_TASKS_CLEAR_TASKS_CLEAR_Trigger << TIMER_TASKS_CLEAR_TASKS_CLEAR_Pos;
421+ pf_timer_table[id].dev->CC[0] = 0;
422+ }
423+
424+ return capture;
425+}
426+
427+//! @brief Timerスタートアドレス取得
428+//! @param [in] id TimerのID
429+//! @return TASKS_STARTレジスタのアドレス
430+u4 pf_timer_get_tasks_start(PF_TIMER_ID id)
431+{
432+ u4 addr;
433+
434+ // オート変数初期化
435+ addr = 0;
436+
437+ // パラメータチェック
438+ if (id < PF_TIMER_ID_MAX)
439+ {
440+ addr = (u4)&(pf_timer_table[id].dev->TASKS_START);
441+ }
442+
443+ return addr;
444+}
445+
446+//! @brief Timerキャプチャイベントアドレス取得
447+//! @param [in] id TimerのID
448+//! @return TASKS_CAPTURE[0]レジスタのアドレス
449+u4 pf_timer_get_tasks_capture(PF_TIMER_ID id)
450+{
451+ u4 addr;
452+
453+ // オート変数初期化
454+ addr = 0;
455+
456+ // パラメータチェック
457+ if (id < PF_TIMER_ID_MAX)
458+ {
459+ addr = (u4)&(pf_timer_table[id].dev->TASKS_CAPTURE[0]);
460+ }
461+
462+ return addr;
463+}
464+
370465 //! @brief 共通割り込みハンドラ
371466 //! @param [in] channel Timerチャネル(0～4)
372467 static void pf_timer_isr(u4 channel)
--- a/nRFHello/src/pf/pf_uart.c
+++ b/nRFHello/src/pf/pf_uart.c
@@ -629,7 +629,7 @@ void UARTE0_UART0_IRQHandler(void)
629629 pf_uart_isr_error();
630630 }
631631
632- // RXSTATRED
632+ // RXSTARTED
633633 if ((UARTE_EVENTS_RXSTARTED_EVENTS_RXSTARTED_Generated
634634 << UARTE_EVENTS_RXSTARTED_EVENTS_RXSTARTED_Pos) == NRF_UARTE0->EVENTS_RXSTARTED)
635635 {
--- /dev/null
+++ b/nRFHello/src/pf/pf_ultra.c
@@ -0,0 +1,291 @@
1+//! @file pf_ultra.c
2+//! @brief プラットフォーム(超音波)実装ファイル
3+
4+// The MIT License (MIT)
5+// Copyright (c) 2023 @xm6_original
6+//
7+// Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a
8+// copy of this software and associated documentation files (the "Software"),
9+// to deal in the Software without restriction, including without limitation
10+// the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense,
11+// and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the
12+// Software is furnished to do so, subject to the following conditions:
13+//
14+// The above copyright notice and this permission notice shall be included in
15+// all copies or substantial portions of the Software.
16+//
17+// THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
18+// IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
19+// FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL
20+// THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
21+// LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING
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23+// DEALINGS IN THE SOFTWARE.
24+
25+#include "pf_types.h"
26+#include "nrf52833.h"
27+#include "nrf52833_bitfields.h"
28+#include "pf_gpio.h"
29+#include "pf_systick.h"
30+#include "pf_interrupt.h"
31+#include "pf_timer.h"
32+#include "pf_ultra.h"
33+
34+//! @brief 測定間隔[ms]
35+//! @details データシートより200ms以上が必要
36+#define PF_ULTRA_MEASURE_CYCLE_MS ((u4)200U)
37+
38+//! @brief TRIGホールド時間[us]
39+//! @details データシートより10us以上が必要(少しマージンを取る)
40+#define PF_ULTRA_TRIG_HOLD_US ((u4)14U)
41+
42+//! @brief 測定温度
43+//! @details 温度センサと組み合わせるのが理想だが、一律25℃で固定する
44+#define PF_ULTRA_TEMPERATURE ((f4)25.0f)
45+
46+//! @brief 測定上限[cm]
47+//! @details 上限値を超えた場合はエラーとする
48+#define PF_ULTRA_UPPER_LIMIT_CM ((f4)200.0f)
49+
50+//! @brief 超音波動作情報構造体
51+typedef struct PF_ULTRA_INFO_Tag
52+{
53+ u4 cm; //!< 前方までの距離(0=エラー)
54+ u4 count; //!< 周期カウンタ
55+ BOOL measure; //!< 測定中フラグ
56+} PF_ULTRA_INFO;
57+
58+//! @brief 超音波動作情報
59+static PF_ULTRA_INFO pf_ultra_info;
60+
61+//! @brief GPIOTE初期化
62+static void pf_ultra_init_gpiote(void)
63+{
64+ u4 port;
65+ u4 pin;
66+
67+ // オート変数初期化
68+ port = 0;
69+ pin = 0;
70+
71+ // GPIOより、ECHOのポートとピンを取得
72+ port = pf_gpio_get_port(PF_GPIO_ID_MAQUEEN_ECHO);
73+ pin = pf_gpio_get_pin(PF_GPIO_ID_MAQUEEN_ECHO);
74+
75+ // チャネル0コンフィグ(Eventモード、Rising Edgeで使用)
76+ NRF_GPIOTE->CONFIG[0] = (GPIOTE_CONFIG_MODE_Event << GPIOTE_CONFIG_MODE_Pos)
77+ | (pin << GPIOTE_CONFIG_PSEL_Pos) | (port << GPIOTE_CONFIG_PORT_Pos)
78+ | (GPIOTE_CONFIG_POLARITY_LoToHi << GPIOTE_CONFIG_POLARITY_Pos);
79+
80+ // チャネル1コンフィグ(Eventモード、Falling Edgeで使用)
81+ NRF_GPIOTE->CONFIG[1] = (GPIOTE_CONFIG_MODE_Event << GPIOTE_CONFIG_MODE_Pos)
82+ | (pin << GPIOTE_CONFIG_PSEL_Pos) | (port << GPIOTE_CONFIG_PORT_Pos)
83+ | (GPIOTE_CONFIG_POLARITY_HiToLo << GPIOTE_CONFIG_POLARITY_Pos);
84+
85+ // 割り込み設定(ノイズを考慮し、この時点では禁止しておく)
86+ NVIC_SetPriority(GPIOTE_IRQn, PF_INTERRUPT_PRI_ULTRA);
87+ NVIC_DisableIRQ(GPIOTE_IRQn);
88+
89+ // 割り込み有効化(チャネル1のタイミングで発生させる)
90+ NRF_GPIOTE->INTENSET = GPIOTE_INTENSET_IN1_Set << GPIOTE_INTENSET_IN1_Pos;
91+}
92+
93+//! @brief PPI初期化
94+static void pf_ultra_init_ppi(void)
95+{
96+ // チャネル0(GPIOTEのEVENTS_IN[0]をTIMERのTASK_STARTに接続)
97+ NRF_PPI->CH[0].EEP = (u4)&(NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[0]);
98+ NRF_PPI->CH[0].TEP = pf_timer_get_tasks_start(PF_TIMER_ID_ULTRA);
99+ NRF_PPI->FORK[0].TEP = 0;
100+ NRF_PPI->CHENSET = PPI_CHENSET_CH0_Set << PPI_CHENSET_CH0_Pos;
101+
102+ // チャネル1(GPIOTEのEVENTS_IN[1]をTIMERのTASK_CAPTUREに接続)
103+ NRF_PPI->CH[1].EEP = (u4)&(NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[1]);
104+ NRF_PPI->CH[1].TEP = pf_timer_get_tasks_capture(PF_TIMER_ID_ULTRA);
105+ NRF_PPI->FORK[1].TEP = 0;
106+ NRF_PPI->CHENSET = PPI_CHENSET_CH1_Set << PPI_CHENSET_CH1_Pos;
107+}
108+
109+//! @brief 超音波初期化
110+//! @remarks プラットフォーム初期化処理から呼び出すこと
111+void pf_ultra_init(void)
112+{
113+ // 周辺機能を初期化
114+ pf_ultra_init_gpiote();
115+ pf_ultra_init_ppi();
116+
117+ // 動作情報を初期化
118+ pf_ultra_info.cm = 0;
119+ pf_ultra_info.count = (PF_ULTRA_MEASURE_CYCLE_MS) / (PF_SYSTICK_SYNC_MS) - 1;
120+ pf_ultra_info.measure = FALSE;
121+}
122+
123+//! @brief usウェイト
124+//! @param [in] us 待ち時間[us]
125+static void pf_ultra_wait_us(u4 us)
126+{
127+ u4 diff;
128+ PF_SYSTICK_TIME time[2];
129+
130+ // オート変数初期化
131+ diff = 0;
132+ time[0].sec = 0;
133+ time[0].ms = 0;
134+ time[0].us = 0;
135+ time[1].sec = 0;
136+ time[1].ms = 0;
137+ time[1].us = 0;
138+
139+ // 現在のSysTick時刻を取得
140+ pf_systick_time(&time[0]);
141+
142+ // 差分が引数を超えるまでループ
143+ while (diff < us)
144+ {
145+ // time[1]を取得
146+ pf_systick_time(&time[1]);
147+
148+ // msが変化なしか？
149+ if (time[0].ms == time[1].ms)
150+ {
151+ // msが同じであれば、usの差異を得る
152+ diff = time[1].us - time[0].us;
153+ }
154+ else
155+ {
156+ // msが異なっているなら、us差異に1000加算する
157+ diff = 1000U + time[1].us - time[0].us;
158+ }
159+ }
160+}
161+
162+//! @brief 超音波測定開始
163+static void pf_ultra_start(void)
164+{
165+ u4 enable;
166+
167+ // オート変数初期化
168+ enable = 0;
169+
170+ // 測定開始
171+ pf_ultra_info.measure = TRUE;
172+
173+ // TRIGピンをHighレベルにする
174+ pf_gpio_output(PF_GPIO_ID_MAQUEEN_TRIG, TRUE);
175+
176+ // TRIGピンをHighのままホールドする
177+ pf_ultra_wait_us(PF_ULTRA_TRIG_HOLD_US);
178+
179+ // グローバル割り込み禁止
180+ enable = pf_interrupt_global_disable();
181+
182+ // GPIOTEイベントをクリア
183+ NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[0] = GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_NotGenerated
184+ << GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_Pos;
185+ NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[1] = GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_NotGenerated
186+ << GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_Pos;
187+
188+ // GPIOTE割り込み有効
189+ NVIC_ClearPendingIRQ(GPIOTE_IRQn);
190+ NVIC_EnableIRQ(GPIOTE_IRQn);
191+
192+ // TRIGピンをLowレベルにする
193+ pf_gpio_output(PF_GPIO_ID_MAQUEEN_TRIG, FALSE);
194+
195+ // グローバル割り込み復元
196+ pf_interrupt_global_restore(enable);
197+}
198+
199+//! @brief 超音波定期タスク
200+//! @remarks プラットフォーム定期タスク(入力系)処理から呼び出すこと
201+void pf_ultra_task(void)
202+{
203+ // カウントアップ
204+ pf_ultra_info.count++;
205+
206+ // 測定周期チェック
207+ if (((PF_ULTRA_MEASURE_CYCLE_MS) / (PF_SYSTICK_SYNC_MS)) >= pf_ultra_info.count)
208+ {
209+ // カウンタリセット
210+ pf_ultra_info.count = 0;
211+
212+ // この時点で測定中であれば、ダミー読み出し後、エラーにする
213+ if (TRUE == pf_ultra_info.measure)
214+ {
215+ (void)pf_timer_get_capture(PF_TIMER_ID_ULTRA);
216+ pf_ultra_info.cm = 0;
217+ pf_ultra_info.measure = FALSE;
218+ }
219+
220+ // 測定開始
221+ pf_ultra_start();
222+ }
223+}
224+
225+//! @brief 距離取得
226+//! @return 前方の距離(0=測定エラー)
227+u4 pf_ultra_get(void)
228+{
229+ u4 enable;
230+ u4 cm;
231+
232+ // オート変数初期化
233+ enable = 0;
234+ cm = 0;
235+
236+ // 割り込み禁止
237+ enable = pf_interrupt_local_disable(PF_INTERRUPT_PRI_ULTRA);
238+
239+ // 測定結果を取得
240+ cm = pf_ultra_info.cm;
241+
242+ // 割り込み復元
243+ pf_interrupt_local_restore(PF_INTERRUPT_PRI_ULTRA, enable);
244+
245+ return cm;
246+}
247+
248+//! @brief GPIOTE割り込みハンドラ
249+//! @attention データ競合(割り込み干渉)に注意する
250+void GPIOTE_IRQHandler(void)
251+{
252+ u4 capture;
253+ f4 speed_of_sound;
254+ f4 duration;
255+ f4 distance;
256+
257+ // オート変数初期化
258+ capture = 0;
259+ speed_of_sound = 331.5f + 0.6f * PF_ULTRA_TEMPERATURE;
260+ duration = 0.0f;
261+ distance = 0.0f;
262+
263+ // GPIOTEイベントをクリア
264+ NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[0] = GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_NotGenerated
265+ << GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_Pos;
266+ NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[1] = GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_NotGenerated
267+ << GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_Pos;
268+
269+ // タイマのキャプチャカウンタ(単位:us)を得る
270+ capture = pf_timer_get_capture(PF_TIMER_ID_ULTRA);
271+
272+ // キャプチャカウンタから変換
273+ duration = (f4)capture;
274+ duration /= 2.0f;
275+ distance = (duration * speed_of_sound) / 10000U;
276+
277+ // 上限チェック
278+ if (distance < PF_ULTRA_UPPER_LIMIT_CM)
279+ {
280+ // 測定成功
281+ pf_ultra_info.cm = (u4)distance;
282+ }
283+ else
284+ {
285+ // エラー
286+ pf_ultra_info.cm = 0;
287+ }
288+
289+ // 測定完了
290+ pf_ultra_info.measure = FALSE;
291+}