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About

ここでは本プロジェクトで公開している移動ロボットの自律移動機能をLinux等の汎用PC上で実現するためのソフトウェアの使い方等について説明します。 なお本プロジェクトのソフトウェアの大部分は筑波大学知能ロボット研究室で開発された自律移動ロボット「山彦」の研究成果を参考に作られたものです。

それぞれのプログラムは、 移動ロボットにて自律移動を実現するにおいて共通して必要となる機能を、 目的別（走行・センサの管理・障害物検知・自己位置認識）に特化し実装したものです。 また、それぞれ外界センサやロボットの車輪などのハードウェアに依存する部分をソフトウェアモジュール、 共通する部分を管理ソフトウェアとして分離して実装する事により、 センサなどのハードウェアの変更に対して柔軟にできる枠組みを持たせています。 このうち、本プロジェクトでは管理プログラムを主に扱います。

ソフトウェア構成

管理ソフトウェア

下記4種類の管理ソフトウェアを公開中および準備中です。

• Sensor Sharing Manager (SSMSSM_en) ：　
  • 複数のセンサのデータを複数プロセスで利用しやすくするためのソフトウェア。（共有メモリでの時刻付きリングバッファ）
• SH Spur ：
  • Renesus社製マイクロコントローラSH-2とLinuxPCにより独立二輪駆動型の移動ロボットを制御するソフトウェア。
• Occupancy Grid Map Manager （準備中）：
  • 複数のセンサを用いて障害物検出を行うためのソフトウェア。
• Position Estimation Toolset　（準備中）：
  • 複数のセンサを用いて自己位置認識および環境地図生成を行うためのソフトウェア。

ソフトウェアモジュール

• センサドライバ :　センサデータをSSMに入力するプログラム。
• Freespace Detecter　：　センサをOGMMに対応させるためのプログラム。
• Landmark Detecter　：センサをPOETに対応させるためのプログラム。

現状ではドキュメントやコメント、make等整理ができていませんが、 順次修正していきます。

実験データ

最近の更新

• 6/28 ドキュメントの整備中・・・
• 6/27 URG用SSMセンサドライバを追加